信捷EtherCAT总线伺服的总线模式支持：周期同步位置模式CSP、周期同步速度模式CSV、同步转矩模式CST、轮廓位置模式PP、轮廓速度模式PV、轮廓转矩模式TQ、回原点模式HM。本章节先介绍CSP、CSV、CST、HM模式，主要介绍了不同控制模式下的相关参数，并且使用信捷PLC主站XDH为例介绍了相关控制模式的使用并做实物演示。
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