（1）按照指令格式写指令，右击ZRN指令，进入配置：
（2）脉冲配置相关参数
① 回原点方向、脉冲方向端子、原点信号、正负极限在公共参数中配置
② 回归速度 VH、爬行速度 VC 可在公共参数值配置，或在指令中指定参数块中配置。加减速时
间在指定参数块中配置。该例子指定系统参数块为 K1，则在第一套参数块中配置。
③配置好，点击“写入PLC”-“确定”参数即生效。
注：①加减速时间与默认速度构成加减速时间的斜率。例如默认速度为1000Hz，加减速时间为10ms，即频率每变化1000Hz需要10ms，直到变为设定速度为止。其他详细说明见《XD、XL系列可编程控制器用户手册(定位控制篇)》1-2-6
②PLC脉冲配置参数快块共K0、K1、K2、K3、K4、5个参数块。其中需要参数在HMI上频繁修改。需要使用K0套参数。并在参数配置界面表头查看对应参数地址，如下图：
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评论列表（2条）
边沿触发 咋中断呢 跑到负限位了
@微信用户：您是问ZRN碰到负限位后会如何动作吗？若是回原过程中先碰到了硬限位中的负极限，则会反向继续运动，此时这个运行方向是正向运行中，碰到原点的靠着负限位的边沿时是不会有反应且会继续正向运动的（原点有2个边沿处，1处靠着负限位、1处靠着正限位），当走出原点信号时（此时是走出原点的靠着正极限的边沿）会立即反向变为负方向运动并在再次碰到原点该边沿处后（原点的靠着正极限的边沿）会进行减速，减速到0后自动反方向（以电机的正方向运行）以回原爬行慢速走出原点该边沿后回原动作就结束了，累计脉冲HSD会自动清零，此时原点信号为OFF状态。具体ZRN回原动作可以详见“服务与支持”-“网络课堂”中的ZRN视频。